Исходя из летописных свидетельств и средневековых хроник, стремена для тяжёлой конницы регулировались таким образом, чтобы между седлом и телом всадника, СТОЯЩЕГО на стременах могла пройти человеческая ладонь ребром. Это обеспечивало достаточный подъём при ударе двуручным рыцарским мечом. При ударе копьём всадник сидел на седле, чуть вытянув ноги вперёд, опираясь на стремена (посмотрите на любую гравюру, изображающую турнир).
Лёгкоконные воины регулировали стремена таким образом, что их посадка напоминала сидение на стуле, когда колени почти под прямым углом. Позже такой способ получил название "казачей посадки". Тоже, кстати, оправданно:оружие легче, поэтому сила удара им должна быть больше для нанесения гарантированных повреждений противнику.